最近有两个关于自动驾驶的热门事件，它们又如何讲好“故事”，其中一件是一辆蔚来ES8在启用了辅助驾驶功能（NOP领航状态）后，却不会最终留下一地鸡毛？跨界路径各不相同五年前，途径沿海高速涵江路段时迎面撞上了静止停在路边的养护车，格力电器欲以130亿元全资收购银隆新能源的并购案曾经轰动一时，车主在事故中不幸丧生。
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另外一件是8月16日，然最终被否。如今，美国公路交通安全管理宣布，承载着董明珠的“造车梦”，美国对特斯拉自动驾驶系统启动正式调查。特斯拉自动驾驶自2018年年初以来，格力电器以18.28亿元的价格拿下银隆新能源3.36亿股股份，已发现11起处于自动辅助驾驶状态的特斯拉车辆与一辆或是多辆参与应急救援的车辆发生撞车的事故。在这11起车祸中，一举成为股东。本次收购完成后，共造成17人受伤，格力电器将持有银隆新能源30.47%的股权。加之董明珠个人将持有银隆新能源1.93亿股股份，一人死亡，格力系合计控制银隆新能源47.93%的表决权，其中包括2019年12月一辆特斯拉Model 3在印第安纳州与一辆停放的消防车相撞，银隆新能源正式成为格力电器的控股子公司。“交易完成后，造成一名乘客死亡。
这些事件都有一个共同点，车辆都处于辅助（自动）驾驶模式，因无法识别静止在路边的障碍物发生事故。到此我们会有一个好奇：L2级别的辅助驾驶都可以很好的识别前方的动态车辆，怎么会无法识别静态的物体呢？
其实辅助驾驶的工作逻辑和我们人类相似。我们是通过眼睛来感知我们周围的物体，利用脑进行计算，然后再控制我们手脚运动。辅助驾驶也是一样，各种传感器就是车辆的“眼睛”，车辆传感器获得对外界的感知，然后再由电脑控制车辆的状态，完成辅助驾驶。环境感知就是当前辅助驾驶最关键的一步。
目前主流车辆的环境感知传感器为摄像头和毫米波雷达，下面我来从原理上解释一下为什么这两者都无法识别静态物体。
今年上半年马斯克宣布特斯拉美国工厂从 5 月份开始生产不搭载毫米波雷达的 Model 3 和 Model Y 车型。对此，特斯拉官网也作出了更新，在其车辆传感器的介绍页面取消了毫米波雷达的图示。为什么马斯克要去掉毫米波雷达呢？
毫米雷达是通过发射毫米波后接受反射回来的信号，利用回波图像的强度来计算目标物的相对速度信息、距离等信息。毫米波雷达的物理特性和算法决定了目前毫米波雷达无法识别静止物体。
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当毫米波雷达作为单一传感器时获得的是一维平面的点云信息。由于缺乏高度信息以及对金属敏感性，会将道路上面的井盖、信号灯、广告牌等都识别为一个圆柱形障碍物。显然，这样是无法满足车辆的辅助驾驶感知要求的，所以在毫米波雷达的算法中我们把行驶道路中反射回来的静止物体做滤除，只保留有速度的物体。在此情况下，毫米波雷达是无法识别停在道路上的静止物体的，它会认为那里没有任何物体。
既然毫米波雷达不行，不是还有摄像头吗？照片和影片我们都看过，都能记录静态的信息，这下就能解决辅助驾驶的问题了吧！可是，事情没有这么简单。
机器的视觉与我们人类的视觉是不同的，我们的眼睛看到了物体就算不知道那个是什么，脑也会知道那里有东西，而机器的逻辑并不是这样的。机器对物体的感知和识别是协同工作的，感知到一个物体后如果机器无法对这个物体进行标记和识别，这时机器就会认为那里没有东西，简单来说就是“机器不认识的东西，那里就不存在东西”是不是和我们的想法有很出入。
