导语
对仙工智能的采访源于资本的推荐，还提出了一种新的基于前向反应模型修正反应的增强方案。自我提升的逆合成规划作者提出的框架和现有的工作不同，许多投资人在和我们沟通聊到移动机器人这一主题时，用提升搜索算法来[1]通过适应向后的反应模型来提高反应路径获取的准确率；现有的工作使用反向反应模型，都会提到并夸赞仙工智能，不考虑搜索算法的选择，有资本界人士直接表示，性能并不是很好。它在一个真实的反应数据集上训练，这家企业未来的市值，保证了反应集合是现实中真实存在的。此外，可能会远超人们的想象。
资本对仙工智能表现出了极的兴趣和关注。在不久前的2021年1月，提出了一种基于前向反应模型的反应增强方案，仙工智能刚拿下IDG的A+轮融资，通过提升反应的多样性方式来优化规划的成功率和合成路线的成本 并且将作为合成路径的代价（在反向模型的反应的负对数的累积）。模型主要包括以下步骤：[1].基于搜索算法与反向反应模型相结合，更早前则是华创资本、千辰投资、科沃斯、隐山资本、瀚川智能共同进行的一轮投资。机器讲堂了解到，生成一组反应路径。从反应途径中收集反应，目前仙工智能最新的一轮融资也已经完成，形成反应C。[2].从C中去除现实以外的反应。[3].通过使用正向反应模型替换相应的产物来增加集合C中的反应，不时将对外正式公布。同时，生成一组反应。[4].通过最化集合中反应的对数似然（）来训练反向反应模型[2]。因为过滤了基于参考反向反应模型的不现实反应，仙工智能已经在进行着上市前的准备。
但这又是一家非常低调的企业，以至于融资消息都很少公布。但打开仙工智能非常具有国际范儿的官网，可以通过展示在上面种类丰富齐全的产品初窥这家企业的实力，包括自动叉车、基于AMR的旋转顶升机器人、SLAM多层料箱机器人、潜伏牵引机器人甚至复合机器人，在市面上所能看到、想到的移动机器人种类，仙工的产品库似乎都有配备。
▍不只机器人
去到仙工智能团队所在的上海总办公楼，参观完琳琅满目的机器人产品，当记者问到仙工智能的核心业务时，却从叶杨笙这个93年出生的企业联合创始人口中听到了意想不到的回答：控制器。
在叶杨笙看来，机器人等自动化设备是智能制造和智能物流的基础，但在机器人等自动化产品署到一定阶段之后，未来控制器的解决方案将带来更广泛的市场边界。
“国内外目前仍处于智能制造早期的自动化换人阶段，我们认为，在机器人发展到智能制造的下一阶段，会由控制器逐步替换原先产线上的PLC，实现对整个工厂更智能化的控制。仙工智能未来的目标是成为类似西门子的运动控制企业。”叶杨笙对记者说道。
一般而言，工业自动化细分三块，分别是感知、控制和执行，感知依靠各类传感器，控制则依靠控制器、伺服等，机器人等一些设备操作装置则算执行。但叶杨笙认为，将控制层深挖，其实本质是一种抽象的执行。因为简单来说，不同种类的控制器组合互联，其实就能直接跑通执行流程，实现对整个智能工厂的基础设施调度。
（SRC 控制器）
例如自动化产线中的滚筒线、皮带线，原来可能采取传统的 PLC设备去控制，由于编写程序的固定性，产线柔性化程度一直不高，面对许多动态变动都无法及时处理。而智能化控制器却往往可以直接和其他设备的通信协议兼容，通过整厂综合调度实现统一化控制，加生产柔性。
基于对各类底层产品的控制能力，控制器其实也相当于直接接入到许多业务系统，在设备自动化的基础上，还能够接入电气化、信息化等。例如业务系统可以延伸出视觉等更多模块，企业可以借此收集到更多数据，并基于此进行分析优化，提高整个智慧物流的效率，不断优化升级关键环节，最终实现智能制造的整体业务流程智能化。“控制器的本质还是在做自动化，但是自动化积累到一定程度，自然而然会去往智能化方向去发展。”叶杨笙说道。
多种产品线的业务板块目的，其实都围绕着如何更好让工厂里更智能的运行，最终形成协同。多产品品类下，本质上仙工智能一直都在以控制器为核心，面向智能制造及智慧物流，提供一站式方案。
在这种理念下，仙工智能逐步形成包括控制器、机器人、企业数字化以及视觉AI的解决方案，希望用控制器为核心不断打造更高性价比、更智能化的解决方案，优化解决传统PLC等方案中出现的一些问题，最终实现智能制造。
因此，仙工智能未来挑战以PLC+软件系统为产品核心的西门子，也就在情理之中。
▍非标中的标准化兼容
“在未来机器人肯定不是仙工最主要的方向，对全机型的控制摸透后，我们可能就不会去专注于去做整机，而是输出整体方案，方案的核心就是控制器以及相配合的软件系统。”叶杨笙解释道。
然而，企业与个人的发展方向一开始并非如此。最初的叶杨笙一直在公司做着软件和机器人控制系统研发工作，但为了整个公司更好发展，叶杨笙开始思考如何从追求极致研发、不怎么卖产品的公司，转到如何产生更多业务和产生收入上去。作为对公司本身以及公司技术实力最了解的人，叶杨笙认为，在自动化的发展阶段，研发始终需要更加贴合市场需求。
为此，仙工智能的研发路径开始转变，从以研发为导向变为以客户需求为导向，研发坚持从客户需求而来。叶杨笙亲自挂帅撑起了这个研发选择的过程，并坚定推动了执行。各类能够快速商业化的机器人开始在仙工智能诞生。
但客户的需求非常多样，想要解决多数需求，必然需要找到一种更好、更通用的方法。“以标准化产品来支撑应用”是仙工智能总结出的一条可行路线。
通过市场收集客户需求，仙工智能的EPC门会把这些需求进行抽象化、通用化处理，通过API调用、编写脚本等方式，实现工艺变为标准化功能。同时，将这些非标的需求通过控制器这一标准化产品，进行各类机器人的标准形态输出，例如仙工就逐步形成不同负载类型或者负载形态的机器人，将非标需求形成标准化产品，往往能满足绝分的需求。
但多样的机器人相对控制器而言，依然更是一种非标品。庞产品线也带来了量研发压力，在拥有丰富的车型库和生态平台的基础上，一方面扩业务面，另一方面仙工智能逐步把企业核心收缩，将研发收敛聚焦到控制器这一智能制造核心，尝试找到更多通用的解决方案，建立生态圈合作，成了新时期仙工智能的选择。
对一些行业非标程度很高的机器人需求，仙工智能陆续开始将这块市场让给了更具行业经验的合作伙伴，由合作伙伴在仙工智能底盘上再次进行非标设计，完成客户项目交付。由于控制器产品标准程度非常高，许多合作伙伴甚至也都能根据仙工智能的技术指导，轻易去做出一台完全非标或者相对标准的底盘。借由控制器，仙工智能开始转向标准的制定和输出者。
当前，仙工智能已经从单纯的机器人业务进行了更为全面的转型。早期将作为业务核心的机器人业务牢牢抓住把握的想法，已经发展到了“如何帮助生态圈客户也能去做好机器人”的新阶段。
这样做无疑需要更谨慎，更细致。作为创始人的叶杨笙，目前在公司担任的就是机器人事业产品总监职务。
在仙工智能内，按照业务模块细分为了控制器事业、机器人事业、系统事业、视觉事业四个板块。叶杨笙相信，要想让客户能打造一款好的产品，只有自己上手试过，觉得满意，才能获取客户更的信任。这也是一名研发人员对于技术最深层次的执着。
“要想更好帮客户做好机器人，需要更加成熟的经验，才能把这些经验细化为图纸和技术细节，去输出给合作伙伴。”叶杨笙说。
占据营收头的机器人业务就像是仙工智能的过去和现在，但随着客户面的不断拓展，已经开始崭露头角的控制器业务更有可能成为未来。
这种选择也为仙工带来了许多转变。仙工智能的下游客户，变成可以是直接的企业终端，也可以是下游合伙伙伴。以控制器业务为核心，其实给了仙工智能更多优势选择的空间。
▍技术与护城河
如果说机器人的技术核心是控制器等件，那么控制器的技术优势到底体现在哪？叶杨笙向记者提到了“事实标准”一词。如西门子当初的发展路径类似，当量变产生质变，标准自然形成。而想要市场买单，技术和应用量又是最的屏障与壁垒。
仙工智能的控制器通过将所有执行机构抽象化处理，在控制器上只需将一些产品参数配置并进行模型编辑，软件上进行建图实现图形化配置，判断运动模式，匹配传感器等配件型号，就能够实现对多种模型的控制，并且颗粒可掌控度非常细致。
这使得无论是AGV还是机械臂关节驱动，仙工智能的控制系统都能够实现通用化兼容，并能精确配置到站点、路径、速度、减速度等多种细节。除此之外，仙工智能还有一些脚本化的编程，能针对一些非标机构的复杂机构实现定义，让非标定制更加简单。
凭借掌握核心技术的标准化产品——控制器，仙工智能目前就在不断尝试各类非标业务场景，为智能制造及智慧物流提供更全的一站式方案。例如仙工智能的控制器，已经不只是可以作为移动机器人的核心控制件，据叶杨笙透露，目前仙工智能即将推出的控制器，还可以用于控制仓库整体颗粒度，例如实现梯控、门控、立库、RGV、提升机、工业洗地机等。只需要保证底层软件架构或者硬件架构，控制器就很容易具备强通用性。
控制器为核心的模式，能快速批量复制，当工厂里面所有的设备都能装上仙工的控制器，有了更好的系统管理能力，对于型物流项目的整合就更具优势，受到渠道商的制约也更少。
据叶杨笙透露，当前，仙工智能的控制器事业业务量占比已经高达50%左右。“在去年，我们的控制器概出了1000多台，但只有⅓是我们自己的机器人在用。客户造的AGV其实比我们自己造的多。”叶杨笙笑着说道，“我希望几年后，在外界看来，我们就不是一个做AGV的公司，而更像西门子，是一家覆盖更多细分行业、细分领域的运动控制企业。”
挑战世界顶级企业西门子，在仙工智能的这群年轻人这里，从不是一句空话。
▍结语
在离开的时候，已经是下班时间，我们一行人留意到，一群年轻人陆续出来拿外卖，仙工智能外卖架旁放着一个小碗，不远处几只流浪猫在慵懒嗮着太阳，年轻人们顺手撸了撸猫，便又拿着外卖上楼。叶杨笙告诉记者，晚些时间他们还有一个会议。
临走前记者询问叶杨笙，作为一个年轻创业者，从创业到现在，初心有没有变化？他非常坦诚，承认自己也曾有过摇摆。“和许多人创业一样，刚开始没有确定目标，我做过服务机器人、巡检机器人还有非标定制项目。在这个过程中，我们才积累形成了一些控制器和底盘的认知和理念，并逐渐去做标准化，后来逐渐发展才有了现在看到的仙工智能。”
在智能制造、智能物流的全新技术背景下，无论是创业者还是跟随者，一切都已经年轻化。年轻往往是智能制造创业团队的最好注脚。懂技术、能在不断尝试中总结，目光敏锐、对机会有强捕捉能力以及不顾一切的执行力，或许这就是一个成功智能制造创业者该有的模样。
END
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